Navigasi Pada Mobile Robot Omnidirectional Dalam Menjelajah Ruangan Menggunakan Support Vector Machine

Abstract

Teknologi robot saat ini sangat berkembang, hal ini dapat dilihat dari beberapa penelitian yang membahas tentang ilmu robotika, seperti teknik kendali robot, sistem cerdas,  teknologi sensor dan bahkan mesin vision. Di dalam penelitian ini, Mobile robot omnidirectional telah dirancang untuk menjelajah ruangan, dimana  konsep pergerakannya keberbagai arah. Mobile robot ini di-desain dengan bentuk segi delapan, dibagian depan dipasang lima buah sensor jarak, dan  roda omni sebanyak empah buah ditempatkan pada masing-masing sisi membentuk sudut 90o.  Adapun metode untuk pergerakan  robot menggunakan Support Vector Machine (SVM). Program SVM dirancang di dalam komputer baik training  maupun testing. Data yang dihasilkan oleh SVM berupa keputusan akhir ditransfer ke robot sebagai perintah untuk ber-navigasi. Media komunikasi dari komputer ke robot menggunakan perangkat wireless Xbee. Di dalam percobaan ini, robot berada di lingkungan dengan kondisi yang telah ditentukan. Adapun hasil percobaan  pada robot omnidirectional dalam ber-navigasi di lingkungan mampu menghindari halangan dan objek, dan dapat mengikuti dinding. Percobaan pada robot dilakukan sebanyak 40 kali, baik dari sisi kanan maupun sisi kiri robot untuk masing-masing kondisi lingkungan yang telah ditentukan dengan keberhasilan mencapai 87.5%.