Kendali Formasi Multi-UAV menggunakan Line of Sight (LOS) Guidance Law

Abstract

Ketika suatu UAV (pesawat tanpa awak) sudah mencapai batas kemampuannya, maka diperlukan multi-UAV untuk menggantikan tugas yang dibebankan kepada UAV. Selama ini multi-UAV lebih dipilih dalam menjalankan tugas yang besar sehingga didapatkan tingkat efektivitas yang lebih tinggi disertai kemampuan bertahannya yang lebih bagus dibandingkan milik UAV tunggal. Namun yang perlu diperhatikan yaitu bagaimana antar UAV dapat saling berkoordinasi dan berkomunikasi. Sehingga setiap UAV mampu terbang mengikuti formasi dan tetap pada lintasannya.

Untuk mengatasi hal tersebut diperlukan suatu metode kendali formasi. Pada penelitian ini metode yang ditawarkan adalah menggunakan Line of Sight (LOS) Guidance Law. Metode ini diterapkan pada satu UAV yang dianggap sebagai kepala (leader) dan UAV lain yang dianggap sebagai pengikut (follower). Suatu algoritme dimasukkan ke dalam UAV follower sehingga UAV tersebut mampu mencari jalur milik UAV leader dan mengikutinya. Untuk lintasan diprogramkan pada UAV leader.

Hasil yang didapat bahwa UAV follower dapat bergerak mengikuti UAV leader dengan jarak tertentu. Serta posisi tertentu dari UAV leadernya. Informasi yang dibutuhkan untuk melakukan pengejaran adalah informasi visual. yang berupa koordinat dari leader serta kecepatannya. Kendali dengan metode Line of Sight ini dapat diterapkan untuk lintasan apapun. baik yang bersifat sederhana seperti garis lurus maupun lintasan dengan banyak sudut seperti lintasan acak. tentu saja dengan tingkat kesulitan yang berbeda.